Robots móviles omnidireccionales
Palabras clave:
Robótica móvil, ruedas omnidireccionales, motor sin escobillasResumen
Para determinar la configuración cinemática del robot móvil se determina el tipo de ruedas para su movimiento. Las ruedas omnidireccionales en los robots representan una alternativa favorable para lograr una movilidad con alto grado de libertad. A partir del análisis antes mencionado la presente investigación aborda contenido sobre el robot móvil omnidireccional distribuido en 3 etapas: tipos de ruedas, modelo cinemático y ecuaciones que rigen en el robot y la simulación del robot omnidireccional con el tiempo que se estabiliza.
Descargas
Citas
Bräunl, T. (2022). Driving robots. In Embedded Robotics: From Mobile Robots to Autonomous Vehicles with Raspberry Pi and Arduino (pp. 175-208): Springer.
Chapman, B. (2010). When clouds become green: the green open cloud architecture. Parallel Computing: From Multicores and GPU's to Petascale, 19, 228. Retrieved from https://hal.inria.fr/ensl-00484321/file/Parco2009-fullversion.pdf
Dickerson, S. L., & Lapin, B. D. (1991). Control of an omni-directional robotic vehicle with Mecanum wheels. Paper presented at the NTC'91-National Telesystems Conference Proceedings.
Diegel, O., Badve, A., Bright, G., Potgieter, J., & Tlale, S. (2002). Improved mecanum wheel design for omni-directional robots. Paper presented at the Proc. 2002 Australasian conference on robotics and automation, Auckland.
Doroftei, I., Grosu, V., & Spinu, V. (2007). Omnidirectional mobile robot-design and implementation: INTECH Open Access Publisher London, UK.
El-Refaie, A. M., Jahns, T. M., & Novotny, D. W. (2006). Analysis of surface permanent magnet machines with fractional-slot concentrated windings. IEEE Transactions on Energy conversion, 21(1), 34-43. Retrieved from https://minds.wisconsin.edu/bitstream/handle/1793/11126/file_1.pdf?sequence=1
Flores Aldás, C. E., & Romero Saltos, J. M. (2019). Desarrollo de un robot móvil autónomo, para el transporte y reparto de paquetería liviana en Laar Courier. Retrieved from https://dspace.ups.edu.ec/bitstream/123456789/17151/1/UPS-ST004086.pdf
Goris, K. (2005). Autonomous mobile robot mechanical design. VrijeUniversiteitBrussel, Engineering Degree Thesis, Brussels, Belgium. Retrieved from http://mech.vub.ac.be/multibody/final_works/ThesisKristofGoris.pdf
Hassani, I., Maalej, I., & Rekik, C. (2018). Robot path planning with avoiding obstacles in known environment using free segments and turning points algorithm. Mathematical Problems in Engineering, 2018. Retrieved from https://www.hindawi.com/journals/mpe/2018/2163278/
He, C. (2018). Design of High Efficiency Brushless Permanent Magnet Machines and Driver System. Retrieved from https://stars.library.ucf.edu/cgi/viewcontent.cgi?article=7238&context=etd
Jimbo Tacuri, J. E. (2015). Caracterización del funcionamiento de un motor eléctrico de corriente continua sin escobillas Brushless con 1000 Watts de potencia. Retrieved from https://dspace.ups.edu.ec/bitstream/123456789/7891/1/UPS-CT004742.pdf
Mar, O., Gulín González, J., & Santana Ching, I. (2021). Sistema de Laboratorios Remoto para las prácticas de control de la carrera de Ingeniería en Automática. Revista Cubana de Ciencias Informáticas, 15(2), 77-95.
Mar, O., Jorge Gulín , Ivan Santana , & Bron., B. (2020). Remote Laboratory System for Automatic Engineering. International Journal of Wireless and Ad Hoc Communication, 1(2), 55-63.
Meneses, G. A., Pereira, A., & Menezes, I. F. (2018). Lattice structures design by means of topology optimization. Mecánica Computacional, 36(46), 2111-2120. Retrieved from https://amcaonline.org.ar/ojs/index.php/mc/article/download/5741/5723
Numan, D., Rodrigo, A., & Esteban, C. (2016). A computer-simulated environment for modeling and dynamic-behavior-analysis of special brushless motors for mechatronic mobile robotics systems. IFAC-PapersOnLine, 49(29), 12-17. Retrieved from https://www.sciencedirect.com/science/article/pii/S2405896316324867
Paniagua Jaramillo, J. L. (2015). Diseño e implementación de un sistema de control que permita integrarse con diferentes tipos de robot móviles terrestres. Universidad Autónoma de Occidente, Retrieved from https://red.uao.edu.co/bitstream/handle/10614/7757/T05805.pdf?sequence=1
Schiferl, R. F., & Lipo, T. A. (1990). Power capability of salient pole permanent magnet synchronous motors in variable speed drive applications. IEEE Transactions on Industry Applications, 26(1), 115-123. Retrieved from https://ieeexplore.ieee.org/abstract/document/52682/
Wada, M., & Mori, S. (1996). Holonomic and omnidirectional vehicle with conventional tires. Paper presented at the Proceedings of IEEE International Conference on Robotics and Automation.
Yu, H., Spenko, M., & Dubowsky, S. (2004). Omni-directional mobility using active split offset castors. J. Mech. Des., 126(5), 822-829. Retrieved from https://citeseerx.ist.psu.edu/document?repid=rep1&type=pdf&doi=86e3c2ecc0f5fcf56cbcbac71814f4c7aa76e3c1
Zambrano Pérez, V. D. (2015). Implementación de algoritmos de determinación de rutas para el robotino® de festo. Retrieved from http://bibdigital.epn.edu.ec/bitstream/15000/11042/1/CD-6369.pdf
Publicado
Cómo citar
Número
Sección
Licencia
Derechos de autor 2023 Revista Científica Arbitrada Multidisciplinaria PENTACIENCIAS - ISSN 2806-5794.
Esta obra está bajo una licencia internacional Creative Commons Atribución-NoComercial-CompartirIgual 4.0.
